北京自动驾驶路测报告 14家企业跑了221万公里

　　2月5日，《北京市自动驾驶车辆道路测试报告（2020年）》（简称《报告》）正式对外发布。

　　北京的这份报告，是目前国内唯一一个由官方所发布的自动驾驶路测报告，也是加州车管局（DMV）的《自动驾驶脱离报告》之外，全球少有的自动驾驶路测报告之一。

　　一直以来，北京都是国内自动驾驶的一个风向标。报告则对北京的自动驾驶车辆路测情况、测试车辆脱离情况、测试开放道路和区域等做了详细且全面的介绍。因而透过它，可以大致看到中国自动驾驶发展的现状和趋势。

　　根据最新发布的《报告》，截止到2020年底，北京市累计给14家自动驾驶企业的87辆车发放了一般性道路测试牌照。累计路测超过221万公里。其中，载人测试里程超过102万公里。

　　另外，2020年，北京市自动驾驶测试管理联席工作小组向百度Apollo颁发了首批5张无人化路测（第一阶段)）通知书，这标志着北京市开始允许测试主体在公开道路上进行无人化自动驾驶测试。

　　《报告》还对自动驾驶脱离事件（即由安全员对自动驾驶车辆进行了接管的事件）进行了统计和分析。

　　通过对抽样样本量的分析，可以发现与其他交通参与者或者目标物交互时发生脱离事情的情况中，发生在社会车辆加塞、违规变道、违规停车、行人横穿等直行类场景的事件最多，占比达47%。

　　以下是对《报告》内容的具体解读。

01.累计发放87张路测牌照 开放测试道路200条

　　2020年，北京市加快了自动驾驶产业化落地的步伐。在开放自动驾驶测试道路、测试区域，发放测试牌照、完善相关政策以及支持示范运营等不同方面，北京市均取得了不小的进展。

　　1、四个区县共开放200条自动驾驶测试道路

　　截至2020年底，北京市累计在海淀区、顺义区、北京经济技术开发区、房山区共开放200条自动驾驶测试道路，道路总长699.58公里。

　　全国第一个车联网（智能网联汽车）和自动驾驶地图应用试点区域也在北京。

　　2、14家企业累计获得87张一般性道路测试牌照

　　截至2020年底，北京市累计给14家自动驾驶企业的87辆车发放了一般性道路测试牌照。

　　累计测试里程超过221万公里。其中，载人测试里程超过102万公里，乘坐过百度robotaxi的社会志愿者超过了1.5万人。

北京市测试牌照发放与道路测试情况

　　2020年，百度共有43辆车获批允许开展载人第三阶段测试（即能够向社会招募志愿者。如果征得载人测试志愿者书面同意可以不配备测试工程师，但同时必须配备测试驾驶员，也就是安全员）。

　　百度的5辆车获批开展无人化第一阶段测试。值得注意的是，百度获得的由北京市自动驾驶测试管理联席工作小组颁发的首批5张无人化路测(第一阶段)通知书，是北京市第一次允许测试主体在公开道路进行无人化自动驾驶测试。

　　另外，小马智行的5辆车获批允许开展载人第一阶段测试。这一阶段要求测试主体必须配备测试驾驶员（即安全员）和工程师，载人的对象仅限于招募与测试主体签订了劳动或者劳务合同的人员，也就是内部员工。

　　3、第四次迭代管理实施细则

　　2020年11月13日，北京市自动驾驶测试管理联席工作小组第四次升级更迭了《北京市自动驾驶车辆道路测试管理实施细则（试行）（简称“管理实施细则”）。

　　新版本的管理实施细则将自动驾驶车辆道路测试联席意见有效期延长为2年，批准了不引发自动驾驶系统重大升级的硬件变更。

　　在继续支持编队行驶测试的基础上，新增特殊天气环境（夜间、雨、雾）、高速环境、无人化技术测试。

　　另外，新管理实施细则还提出加大支持运营服务模式探索力度。加大载人、载物测试支持力度；支持规模化的试运营探索，并取消了对测试车辆数的限制。

　　4、超1.5万人呼叫百度robotaxi 美团无人车落地首钢园

　　2020年，自动驾驶车辆载人道路测试作为开放测试区的重点应用示范场景得到深化落地。

　　百度于8月份开展了载人第二阶段测试，也就是可以面向社会公众开展自动驾驶载人测试了（因为北京市要求测试以科学试验为目的，不能从事运输经营活动，所以百度的robotaxi不能收费）。

　　封闭园区方面，无人物流、无人配送、无人零售等商业模式也得到进一步探索。美团作为北京市无人配送和无人零售的代表企业，2020年打造落地了MAISHOP AI智慧门店，采用“无人仓”+“无人车”相结合的模式。

　　去年9月，美团在北京市智能网联汽车示范运行区（首钢园）正式开通常态化运营的无人配送门店。平均每单可在15分钟内送达。

美团无人配送应用情况

02.2020新增路测117万公里 112万公里来自百度

　　《报告》对北京2020年自动驾驶车辆道路测试的情况做了全面介绍。内容涉及参与路测的企业、路测里程数、路测区域、载人测试，并进一步对路测过程中的脱离事件（过程中出现的由安全员接管的事件）进行了分析。

　　1、2020年北京新增路测里程约117万公里

　　北京市道路测试总里程在全国都处于领先地位。

　　截至2020年12月，北京市自动驾驶车辆道路测试安全行驶里程累计超过221万公里，较2019年末增长112.8%。平均每月测试里程达9.8万公里。

　　2020年，北京新增路测里程约117万公里。

　　就测试主体而言，一共有百度、戴姆勒、小马智行、奥迪、丰田、美团、北京沃芽科技（滴滴的自动驾驶公司）7家测试主体于2020年在北京开放道路上开展了自动驾驶道路测试。

道路测试各测试主体2020年每月测试里程

　　按照从多到少的顺序，7家公司的路测里程分别为百度112.5万公里、小马智行4.19万公里、丰田3893公里、沃芽1539.8公里、美团330.3公里、奥迪193.6公里、戴姆勒15.5公里。

　　2018年至2020年，在京累计路测里程最多的也是百度、小马智行和丰田三家公司。其累计路测里程数分别超过201万公里、163万公里、1.5万公里。

　　2、路测集中在北京经济技术开发区

　　2020年，几家企业的测试区域覆盖到北京经济技术开发区、海淀区、顺义区3大测试区域，目前还没有企业在房山区开放道路上开展测试。

　　针对这一点，部分原因在于企业在进行道路测试时通常会选择距离研发中心或测试基地较近的区域。

　　2020年，北京经济技术开发区是最受企业欢迎的测试区。

　　从测试里程与道路长度的关系来看，2020年北京经济技术开发区开放道路长度占北京市开放道路长度46%，测试里程占总里程的74%，北京经济开发区开放道路规模最大，道路使用率最高，同时测试主体测试的意向也最大。

2020年各区开放道路测试长度占比(左)及测试里程占比(右)统计

　　3、载人测试总里程超102万公里 更多男性对robotaxi感兴趣

　　北京从2019年年底开始，逐步推进自动驾驶载人载物测试的落地。

　　截止到2020年12月底，北京市自动驾驶车辆载人道路测试安全行驶里程已超过102万公里。除内部人员测试外，累计运载社会志愿者超过1.5万人次。

　　而根据对使用百度robotaxi服务的用户统计，男性对新兴自动驾驶技术的兴趣更大，76%的乘客为男性。

　　另外，乘客中有近60%为18~35岁的青年群体。

　　63%是6年以上驾龄的“老司机”，75%每周开车频次小于2天，这部分人群对于经济、方便、高效的出行服务需求更高，或成为未来robotaxi服务的主力用户。 

2020年北京市载人测试用户画像

　　4、直行类场景在场景脱离中占比47%

　　自动驾驶脱离是指自动驾驶车辆出现系统故障、遇到无法处理的场景或由于测试需要，车辆控制权限切换为人类驾驶员的事件。通俗来说，也就是由安全员对车辆进行了接管的情况。

　　进一步，在自动驾驶汽车收集到的脱离数据中又包括关键脱离和非关键脱离两类。

　　前者指的是自动驾驶车辆在开放道路测试中遇到无法处理的场景或出现系统故障等预期之外的脱离情况。

　　后者指的是测试人员有如休息、接打电话、更换数据记录设备等测试之外的需求带来的接管。《报告》显示，在开展规模化测试的企业中，非关键脱离占有较高比例。

　　《报告》还在2020年每月的脱离数据中随机抽取了5000个样本，然后对其中的关键脱离场景进行了分析。

　　这些关键脱离场景可分为两类。一类是由于自身系统故障或自身系统不足如感知异常、传感器故障、定位偏离、系统异常、地图异常等造成的脱离。另一类是在与其他交通参与者或目标物交互时发生脱离，即在场景中发生脱离，第二类脱离在所有关键脱离中占极大比重(约93%)。

　　根据《报告》的进一步研究，在场景脱离中，直行类场景占比达到47%，路口类脱离场景占42%，其他场景共占11%。

　　自动驾驶车辆在直行时的脱离情形具体包括社会车辆加塞、违规变道、违规停车、行人横穿等。可见人类的不文明交通行为才是无人车的最大敌人。

　　路口类场景脱离较多的原因包括自动驾驶需要同时处理信号灯、标志标线、行人、车辆等目标，路口交通流密度大、数量较多，对目标行为预测的难度更大。

03.新能源车受青睐 国产激光雷达份额高

　　截至2020年底，北京共认定封闭试验场地4个。在2020年，北京市的封闭试验场为20多家国内外企业、科研院所、高等院校提供了测试服务，测试服务时长2500小时，封闭试验场内全年测试里程5.44万公里，累计测试里程20多万公里。

　　而观察封闭式试验场测试的情况，可以发现几个特点。

　　1、新能源车型增多

　　2020年，封闭试验场内的新能源车型占比达到了80%，自动驾驶车辆依托的新能源车型数量逐年增多，电动化趋势明显。

2018年~2020年封闭试验场内新能源车型

　　自动驾驶依托的新能源车型增多主要原因有3个。

　　（1）从技术层面，新能源汽车以电力驱动的内在特性决定了其电气化程度较高，能够更好的适应车辆智能化、信息化的发展趋势。

　　（2）相较于传统的底盘技术，线控底盘系统还具有轻量化、响应速度快、控制精度高、维护成本低的特点，可以满足自动驾驶技术的要求。

　　（3）自动驾驶与电动化的结合符合未来汽车电动化、智能化、网联化、共享化的发展趋势。

　　2、关键部件国产化趋势依然明显

　　2020年，关键零部件国产化趋势依然明显。

　　据统计，在封闭试验场内开展测试的自动驾驶方案中，采用国产激光雷达品牌的车型占到71%，且线数多为40线及以下。

2020年激光雷达品牌属性分析

　　3、百度通过无人化专项技术测试

百度无人化测试

　　2020年12月，百度首次在亦庄基地内通过了无人化专项技术测试。

　　这之后，由北京市自动驾驶测试管理联席工作小组向其颁发了首批5张无人化路测(第一阶段)通知书，这是北京市首次允许在公开道路进行无人化自动驾驶测试。

04.头部玩家强者愈强 产业再迎风口

　　现阶段，自动驾驶行业中的头部玩家正上演着“强者愈强”的剧目。百度率先在北京落地robotaxi服务、拿到5张无人化路测(第一阶段)通知书一定程度上佐证了这一点。

　　而更重要的是，从整个自动驾驶产业看，随着国家智能网联汽车等相关政策的持续出台以及新基建的推进，国内自动驾驶产业正在迎来新的发展机遇。

　　对于自动驾驶头部玩家们来说，这将为其继续不断迭代自动驾驶技术、探索商业化营造一个良好的环境。从这个角度出发，我们将看到自动驾驶玩家中出现越来越明显的两级分化。

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