日产：“自动驾驶不就是要让人双手离开方向盘嘛？！”

　　今年秋天，日产将在日本发布搭载ProPILOT 2.0系统的新款SKYLINE轿车。可以实现在高速公路上完全放开双手，朝着自动驾驶的梦想大踏步前进。2018年12月，日产在中国市场发布的新天籁上搭载了ProPILOT 1.0系统，这也是日产第一次将该系统引入中国。 

　　说起日产的ProPILOT自动驾驶系统，或许大家还有些陌生。故事要从2015年进行的第一次公开测试说起。 

日产自动驾驶系统开发历程 

　　2015年11月，日产在日本进行的公开测试中，车评人河口学坐在副驾驶上，亲自感受了城市道路上日产自动驾驶系统的真实表现。 

在两个目的地之间选择一个

　　当时的试驾车辆是LEAF聆风纯电动车。这套自动驾驶系统的操作方法是，在进入车辆后先选择好目的地，除了起步停车需要驾驶员亲自参与以外，在自动驾驶控制车辆过程中还需要进行相应的按键操作。 

自动驾驶工作时，饭岛徹也部长的手需要时刻准备接管车辆

　　饭岛徹也是日产自动驾驶/辅助驾驶先进技术开发部部长，他亲自坐在驾驶席上监督车辆行驶。测试中值得注意的地方，是车辆直线行驶时会自动向右变换车道，河口问饭岛自动驾驶系统这样做的原因。他回答：“因为前方有一条隧道，车辆必须沿着路面上的两条白线行驶，所以需要提前进入中间车道保持直行。” 

低速行驶时屏幕上会实时显示摄像头识别出的道路参与者以及红绿灯状态

　　当进入拥堵路段，车辆以低速行驶时。仪表屏幕上会显示摄像头对道路参与者的识别情况。饭岛认为，这是驾驶员想要实时获取的信息，也是日产这套系统中，人机交互方式的特别之处。 

　　进入高速行驶状态会切换画面 如果把日产这套系统比做人类的话，他的年龄是多少呢？饭岛认为它是4~5岁左右的孩子。“接下来还要在路面上继续积累经验。日产在设计自动驾驶时，希望它能像人类一样不断积累经验，慎重驾驶车辆，在路口遇到黄灯时就选择停下来。” 

　　在谈到目前自动驾驶最难应对的路况时，饭岛说：“我认为是车辆汇合的时候，这对人类来说也是难点。堵车时有时也会遇到汇合，对于自动驾驶来说，如何选择合适的时机变换车道就更困难了。还有在十字路口转弯的时候，由于完全没有车道线，需要程序自行判断地图结构。目前车辆还不能自动驻车，到达目的地之后还需要驾驶员自行操作。” 

在路口遇到红灯停车时，仪表屏幕上会给出具体原因

　　2015年，丰田刚开始进行高速公路自动驾驶实验，奔驰的F015测试车还行驶在封闭的飞机场跑道上。在城市道路实现自动驾驶的难度要比在高速公路上实现高出百倍以上。只有日产敢于在城市道路中进行公开试驾，向媒体说明当前拥有的自动驾驶技术水平。 

用两年时间进化的PRopilot 

两年中，日产在世界各地测试车辆，为自动驾驶系统积累经验

　　2017年11月，日产展示了自动驾驶系统的进步。这次试驾中，日产用英菲尼迪Q50作为全新自动驾驶实验车辆。为了实现自动驾驶，车辆共安装了12个声纳传感器，12个摄像头，9个厘米波雷达，6个激光扫描仪，再配合高清3D地图。

      通过一系列装备的配合使用，让车辆能够获取周围360度的信息，以及把握自身的正确位置。即使在拥挤的十字路口，也能处理复杂的交通环境，实现流畅的自动驾驶。 

　　这次测试中，从起步到终点的全过程都由自动驾驶车辆自主完成。驾驶员在导航上选择目的地即可，行驶过程中不需要进行任何操作。 

　　和两年前一样，还是饭岛部长坐在驾驶席上监督自动驾驶的运行情况。河口问了和两年前相同的问题：“如果把自动驾驶比做人类，那么它现在多大？”饭岛回答：它是18岁，经验不多的驾驶员。虽然会驾驶汽车，但是在遇到没经历过的交通状况时还是会犹豫。” 

　　这次公路试驾中最让人惊讶的地方是，从车辆起步之后就是真正的完全自动驾驶。聪明的在十字路口完成转向，AI正确识别ETC车道，自行驶入首都高速公路。确实，它的操作和人类不分上下。单论驾驶技术的话，甚至比人类还要优秀。 

对于自动驾驶来说，确认车辆宽度能否通过收费站的窄门也是难点

　　饭岛：“日产的目标是从门到门，从自家车库打开车门开始直达目的地。为了达到这个目的，需要高清地图实时精确定位自己的位置，自动驾驶中最难的地方就是这里。这套系统的误差不会超过30厘米。如果进入隧道的话，GPS就无法工作了，车辆只能靠自己的传感器行驶。” 

　　“自动驾驶的精髓是向你保证，哪种程度的自动驾驶是安全的。我们的目标是在发生事故之前，不靠人类的及时反应接管车辆，而是在问题出现前就避免掉。” 

饭岛在紧急刹车时没有碰方向盘，随后自动驾驶继续正常工作

　　饭岛在行驶过程中，遇到了旁边车道的卡车突然变道，一脚紧急刹车避免了事故。饭岛表示，即使不主动介入车辆，自动驾驶系统也能用比较大的力度及时减速。毕竟现在还只是L2级自动驾驶，危急关头还是建议驾驶员介入。这种情况就是目前自动驾驶最难处理的情况之一。 

　　低速堵车状态下的变道能力一直是自动驾驶技术的难点所在。在环路上向右变道时，Q50向前缓慢行驶了一会，找到了一个超过1.5个车身大小的空间变道成功。河口认为，刚才的动作对刚开始驾驶车辆的新手来说属于正常驾驶范畴。饭岛承认，如果刚才一直没有空隙的话，那么自动驾驶最终将变道失败，系统本身还有继续提升的空间。 

从首都高速公路下来回到出发地，停车位置和出发地只差了10厘米

　　日产的目标是在2020年之前，让自动驾驶能脱离高速公路，进入城市道路行驶。即使还有一些难点有待攻克，目前日产的自动驾驶已经足够流畅顺滑。大部分情况下，人在车上可以悠闲的聊聊天，不需要时刻关注路面状况。 

日产ProPILOT的量产计划 

日产SERENA

　　按照计划，2020年日产将正式量产带有真正自动驾驶系统的车型。早在2016年，日产就在日本国内发布的SERENA上首次使用了这套系统。 

　　2016年首发版ProPILOT 1.0：可以实现在高速公路单一车道自动驾驶，低速自动跟车。 2019年ProPILOT 2.0：可以自动变换车道，自动躲避城市路面上的危险情况。 2020年 ProPILOT 3.0：可以在城市中的十字路口，根据导航自动转弯。 

　　日产将ProPILOT 1.0描述为，“在高速公路单一车道实现的自动驾驶技术”。在堵车和长时间巡航时，可以在单一车道内实现油门、刹车以及车道保持。超车时变换车道的话需要驾驶员自己确认周围环境后手动完成。而且自动驾驶系统也会检查驾驶员是否把手放在方向盘上。 

日产的车道变线系统

　　ProPILOT 2.0在高速公路上的辅助驾驶功能和初代是共通的，增加了系统提醒驾驶员超越前方慢车的功能。驾驶员只要将手放在方向盘上，按下按键即可确认变更车道。自动驾驶系统会认为驾驶员已经确认安全，辅助车辆完成变线。ProPILOT 2.0只在导航设置目的地之后才能工作。而且，驾驶员必须时刻观察路面情况。 

　　驾驶员在不观察周围环境的情况下变更车道，对现在的技术来说难度太高了。饭岛说到：“以现在的技术来说，只要驾驶员看着前方，那么这套系统是完全可以信赖的。但是，坐在车里看风景谈不上观察前方，驾驶员必须时刻关注路面状况。这一点和之前的系统一样。 

ProPILOT 2.0工作时的仪表盘

　　ProPILOT 2.0工作时，仪表盘上的显示屏会实时显示自动驾驶系统识别出的车辆，车道线，变更车道辅助等信息。主动告诉驾驶员系统的工作情况。 

　　而且，车上的传感器会时刻监控驾驶员手的位置，以及是否在打盹。左顾右盼玩手机、没有睁开眼睛看路都会触发警报音效，提醒驾驶员握住方向盘的同时解除自动驾驶。如果驾驶员长时间没有做出反应，车会在当前车道内紧急停车。 

　　ProPILOT 2.0的L2级自动驾驶在激活时，还是推荐车主时刻关注路面状况。自动驾驶可以让驾驶者把更多的注意力放在观察路面上，提升了安全性。 

　　ProPILOT 3.0是真正的L3级别自动驾驶。增加十字路口自动转向之后，人类驾驶将会变得更加轻松。 

ProPILOT在中国 

　　2015和2017年在日本举办的两次公开测试中，分别预示了ProPILOT 2.0和3.0的实际工作情况。那么目前在日产中国量产车型天籁上搭载的ProPILOT 1.0系统表现如何呢。 

　　ProPILOT 1.0系统主要由搭载在后视镜背后的摄像头，测量路面标线以及识别车辆位置。 车标背后隐藏的雷达，可以实时检测前车速度和距离。 

　　在试驾中发现，日产的这套自动驾驶系统表现出色。系统的激活方法非常简单，先按下方向盘右侧的环形按钮，开始自动检测前车距离和车道线。设置好速度后再按下set键即可进入巡航状态。 

　　当你在高速公路中间车道行驶时，自动驾驶系统会自动修正方向以及油门控制。行驶过程中并不会让你特别在意它的行为和人类驾驶有什么明显不同之处。虽然自动驾驶系统可以在高速公路中进行转向操作，但是在岔路前需要驾驶员主动接管。 

　　自动驾驶系统在路面白线不清晰的时候，会通过声音主动提醒驾驶员及时控制。值得注意的是，虽然ProPILOT可以调整跟车距离，可以满足按照高速环路和高速公路的行驶需求。在城市中行驶时，会觉得距离稍远。 

　　在测试后进行的技术问答环节中，日产先进技术开发部顾问中野智之讲述了ProPILOT技术背后，在中国的研发经历。 

　　中野：“ProPILOT系统在日本、美国、欧洲以及中国进行了超过38万公里的上路测试。日产为ProPILOT适应中国的道路交通环境做了很大努力，项目花费了比预期更长的时间进行开发。” 

　　笔者：“SERENA在日本的试驾中会出现，当同一车道内的前车减速离开后，自动驾驶系统会在无前车状态下全油门加速回到巡航设定速度，而中国版本上并没有出现这种情况。两套ProPILOT的不同点在哪？” 

　　中野“目前在天籁上使用的ProPILOT 1.0版本技术和2016年在日本上市的SERENA上搭载的系统有所不同。SERENA上只有摄像头，并没有配备雷达。在LEAF之后推出的日产车才配备完整系统，并且和天籁的硬件基础相同。

      SERENA为适应日本的交通习惯，在高速巡航时并不是保持在车道中间，而是稍稍偏左。由于日本的超车道在右侧，这样做能给驾驶员更安全的感觉。而天籁上的ProPILOT 系统会让车辆保持在车道正中间。

      SERENA上会出现问题的原因是系统中没有雷达辅助测距造成的。日产在中国道路进行了大量测试，也让自动驾驶系统更加符合中国道路的实际情况。” 

　　关于ProPILOT 2.0在中国的未来，中野先生也做了介绍。“日产在为研发ProPILOT 2.0系统时发现。由于中国的公路标识系统种类很多，有些地方甚至有原创的。

      不像日本和欧美规范，在识别时下了很大功夫研究。另外，由于中国幅员辽阔，ProPILOT 2.0联动导航系统所需的高清地图要先选定和哪个本土科技公司合作，根据地图进行分析之后，才能应用到系统之中。” 

　　日产在自动驾驶尖端系统技术上紧跟德国厂商步伐。虽然在新天籁的项目研发时并没有赶上尚未面世的ProPILOT 2.0系统。但日产在自动驾驶领域的野心与实力表现，已经足以让人对ProPILOT在中国市场上的未来满怀期待。

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