小米智能驾驶：端到端全场景技术重构未来出行体验

　　近年来，智能驾驶作为全球交通领域的前沿变革力量，正在以惊人的速度重塑人们的出行方式。从早期简单的辅助驾驶功能，到如今稳步朝着高度自动化甚至无人驾驶的宏伟愿景迈进，智能驾驶行业经历了从概念萌芽到技术爆发的关键阶段。随着传感器精度的持续提升以及算法的不断优化，智能驾驶正逐步从科幻想象走进现实生活。

　　今年 2 月份，小米端到端全场景智能驾驶功能开启全量推送，真正实现了"上车就能用，车位到车位"，小米智能驾驶又向前迈出了坚实一步。接下来，就让我们一同深入探寻这项技术背后的奥秘。

颠覆性体验上车就能用 车位到车位

　　小米端到端全场景智能驾驶，与传统模块化架构有着本质区别。从传感器信号输入到决策规划输出，全部采用深度神经网络建模，凭借数据驱动和模型泛化能力来应对复杂多变的物理世界，为用户带来前所未有的颠覆性体验。

　　过去，用户在不同驾驶场景中，往往需要手动切换功能模块，操作繁琐。如今，只需要上车后开启导航、挂入 D 挡，按下智驾键，就能轻松实现端到端全场景智能驾驶。该功能具备路边启动、ETC/闸机通行、环岛通行等功能，可实现城市道路、城区快速路、高速道路、封闭园区/停车场的无缝衔接。其优势如下：

　　驾驶更拟人：车辆行驶轨迹平滑自然，极大减少了急加速、急刹车等操作。系统能够智能预判路况，并规划出「最佳行驶路径」，提前做出合理驾驶决策，宛如一位经验丰富的老司机；

　　通行更高效：上车即可使用，泊车能力出色。能够灵活应对：对向来车、行人、静态障碍物等复杂情况，还可实现 ETC、闸机卡口的自动通行，全程无断点，大大节省出行时间；

　　驾驶更安全：端到端大模型具备多维度评估机制，能够实时评估行驶轨迹的安全性。面对复杂路况时，系统反应更为迅速，有效保障行车安全；

　　应对复杂场景：系统可实时分析路面状况，精准识别潮汐车道、学校路段、丁字路口等特殊场景，并及时提示驾驶员，提升驾驶安全性与应对复杂场景的能力。

　　例如，在拥堵路况下，该系统能够自动跟车，精准保持安全车距，同时确保车辆始终在车道中央行驶，极大减轻了驾驶员频繁操控加速踏板和制动踏板的负担，有效缓解驾驶疲劳。此外，当遇到前方缓行车辆或障碍物时，系统能够迅速做出绕行决策，显著提升通行效率。

探索物理世界构建海量数据底座

　　小米SU7 在设计之初，就充分考虑了对物理世界的探索需求以及高阶智驾的功能要求。在传感器选型和安装方面，为规模化探索物理世界筑牢了硬件基础。

　　小米SU7 全系标配 11 颗高清摄像头，实现了车身周围 360 度无盲区覆盖；小米SU7 Pro / Max / Ultra版本更是增加了前向激光雷达，进一步强化了前向感知能力。

物理世界建模构建智驾"大脑"

　　小米构建的智能驾驶物理世界建模体系，是车辆理解复杂驾驶环境的核心，体系分为三层：

　　▍数据观测层（Ot）

　　数据观测层就像是智驾系统的"眼睛"，数据观测层对这些信息进行接收，将这些碎片化的信息接收并汇总，变得可以被进一步加工。小米HAD会同时采集车身上的11颗高清摄像头、毫米波雷达与激光雷达的数据，获得车周360°真实、多维度的场景状态信息。

　　▍隐式特征层（Zt）

　　隐式特征层如同智驾系统"思考大脑"，它从数据观测层接收到原始数据，进行必要的合规处理后，开始挖掘数据中隐藏的特征和规律。但这些特征还不太直观，比较隐晦，需要进一步加工才能被明确理解。工程师通过后期算法进一步探索，发现小米HAD隐式特征层包含的大致内容是系统对于周边车辆、行人等目标的判别，而且因为模型强大的推理能力，模型甚至可以恢复遮挡区域的信息。

　　▍显式符号层（St）

　　显式符号层就像是智驾系统的"翻译官"，它把隐式特征层提取到的隐晦特征进一步加工，转化为人类能够直接理解的、明确的符号或标签。有了可懂的符号或标签后，就可以对模型输出结果的正误进行判别，并基于判别的正误进一步优化模型。对于小米HAD而言，模型会秉着安全、舒适、高效、合规、经济的驾驶目标对所有可能的行车轨迹进行筛选，并最终输出一个综合评分最优的轨迹进行最终执行。

　　这三层分别对应深度神经网络的输入层、中间层和输出层。由于物理世界处于动态变化之中，时间维度的建模在其中至关重要。小米尝试联合三层进行时序建模，云端利用未来帧数据提供自监督信号，车端则合理优化模型，以此提升智能驾驶系统的性能，推动技术不断进步。

技术到体验全方位提升

　　随着对物理世界探索的不断深入以及建模能力的持续增强，小米智能驾驶系统实现了从底层技术到用户体验的全方位升级。

　　在 2023 年 12 月 28 日的汽车技术发布会上，小米首次重磅公开了变焦 BEV 技术、超分辨率 OCC 技术以及感知决策一体模型等核心关键技术，充分展现出强大的技术研发实力。进入 2024 年，依托建模能力的显著提升以及深度的工程优化，小米智能驾驶系统完成了从"高精地图 + 模块架构，到无图 + 模块架构"，再到"端到端架构"的跨越式发展，在技术研发上实现了快速迭代。

　　早在去年 3 月小米SU7 量产交付之时，小米汽车就已标配高速领航、主动安全、代客泊车、辅助泊车等一系列先进智能驾驶功能。在后续的 OTA 升级过程中，城区场景逐步解锁，从最初的 10 城城市领航辅助覆盖，稳步拓展至中国大陆范围均可使用，并全量推送HAD端到端全场景智能驾驶。目前，小米正全力筹备基于 1000 万 clips场景片段的版本迭代。

　　-小米在智能驾驶领域的探索永不止步。未来，我们将进一步完善物理世界建模，提升模型对复杂场景的理解和预测能力。同时，持续优化工程落地，提高智能驾驶系统的可靠性和效率，拓展更多智能驾驶应用场景，为用户带来高品质的智能驾驶体验。

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